思为客-注塑机机械手自动化解决方案商

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  • Q:单轴伺服机械手系统设定

    本章为机器厂家的设定参数,最终使用者切勿调整此参数。

    7.1 动作限制时间

    在此画面下,按【功能】键两次,及进入密码画面,输入密码“****”再按【输入】键,即进入动作的限制时间画面,可按上/下光标键移至各动作设定每各动作的限制时间。

    1、主上下时间:主臂下降/上升动作的限制时间,主臂实行下降/上升动作时,在此时间内未完成动作,则警报。

    2、主进退时间:主臂前进/后退动作的限制时间,同上。

    3、副上下时间:副臂下降/上升动作的限制时间,同上。

    4、副进退时间:副臂前进/后退动作的限制时间,同上。

    5、横行时间:横行动作的限制时间,同上。

    6、侧姿时间:水平/垂直动作的限制时间,同上。

    7、加工1时间:加工1通/断动作的限制时间,同上。

    8、预留2时间:预留2通/断动作的限制时间,同上。


    7.2 机械参数

    在停止画面下,按【功能】键两次,即进入密码画面,输入密码“****”在按【输入】键,即进入机械限位画面,可根据机械的配置设定此画面的功能选项。

    1、横行轴:

    伺服:横行轴使用伺服电机驱动。

    变频:横行轴使用变频电机驱动。

    气动:横行轴使用气缸驱动。

    2、主下降限:

    不使用:机械手不使用主臂下降限位近接开关。

    使用:机械手使用主臂下降限位近接开关。

    3、主前进限:

    不使用:机械手不使用主臂前进限位近接开关。

    使用:机械手使用主臂前进限位近接开关。

    4、主后退限:

    不使用:机械手不使用主臂后退限位近接开关。

    使用:机械手使用主臂后退限位近接开关。

    5、副下降限:

    不使用:机械手不使用副臂下降限位近接开关。

    使用:机械手使用副臂下降限位近接开关。

    6、副前进限:

    不使用:机械手不使用副臂前进限位近接开关。

    使用:机械手使用副臂前进限位近接开关。

    7、副后退限:

    不使用:机械手不使用副臂后退限位近接开关。

    使用:机械手使用副臂后退限位近接开关。

    8、变频减速:(变频横走机械手使用,伺服横走机械手无此功能)

    时间:横行减速方式为时间减速,即横出/入过程中,减速延时开始计时,计时到减速。

    开关:横行减速方式为开关减速,即横出/入过程中,检测到减速开关两次后减速延时开始计时,计时到减速。

    9、反馈脉冲:

    不使用:机械手控制系统不检测伺服电机的反馈脉冲。

    使用:机械手控制系统检测伺服电机的反馈脉冲,反馈脉冲与指令脉冲不一致时即警报。


  • Q:三轴伺服机械手电路板安装尺寸图

    I/O板安装尺寸


    本产品在改进的同时,资料可能有所改动,恕不另行通知。


  • Q:三轴伺服机械手电路板安装尺寸图

    主控板安装尺寸

  • Q:三轴伺服机械手与注塑机的连接

    欧规接线方式:

    开模完、安全门、关模完信号为开关信号输入



    开模完、安全门、关模完信号为电压信号输入


  • Q:三轴伺服机械手三菱伺服电机使用范例

    三菱MR-E伺服驱动器参数设定

    (伺服电机分辨率为131072脉冲/转)

    编号

    参数名称

    设定值

    No.0

    控制模式

    ***0

    No.1

    功能选择1刹车信号(CN1-12)

    0012

    No.3

    电子齿轮分子

    14

    No.4

    电子齿轮分母

    1

    No.21

    指令脉冲选择

    0000

    No.27

    编码器输出脉冲倍率

    14

    No.54

    功能选择9(输出脉冲倍率)

    1***

      

    三菱MR-E伺服驱动器接线

    控制板端子接口

    三菱MR-E伺服驱动器接口

    引脚号

    信号定义

    信号说明

    引脚号

    信号定义

    信号说明

    10

    P+

    正转脉冲输出

    23

    PP

    指令脉冲输入1

    11

    P-

    22

    PG

    13

    S+

    反转脉冲输出

    25

    NP

    指令脉冲输入2

    14

    S-

    24

    NG

    2

    A+

    A相反馈脉冲输入

    15

    LA

    A相脉冲输出

    3

    A-

    16

    LAR

    4

    B+

    B相反馈脉冲输入

    17

    LB

    B相脉冲输出

    5

    B-

    18

    LBR

    6

    Z+

    Z相反馈脉冲输入

    19

    LZ

    Z相脉冲输出

    7

    Z-

    20

    LZR

    1

    +24V

    +24V电源

    1

    VIN

    外部DC24V电源+

    9

    0V

    24V电源地

    13

    SG

    外部DC24V电源-

    15

    ALRM

    伺服驱动器报警

    9

    ALM

    故障

    12

    BRAKE

    电机刹车

    12

    MBR

    电磁制动器

    8

    SON

    伺服使能

    4

    SON

    伺服使能

    三菱伺服驱动器端子CN1 6LSP)、7(LSN)8(EMG)需和13SG)短接


  • Q:三轴伺服机械手伺服连线及参数设定

    控制系统输出位置指令对伺服电机进行位置的控制,指令脉冲类型为正转脉冲串和反转脉冲串,脉冲输出最大频率为500Kpps,请正确设定伺服驱动器的参数与之匹配。

    松下伺服电机使用范围范例:

    松下A5伺服驱动器参数设定

    编号

    参数名称

    设定值

    Pr0.01

    控制模式设定

    0

    Pr0.05

    指令脉冲输入选择

    0

    Pr0.06

    指令脉冲极性设置

    0

    Pr0.07

    指令脉冲输入模式设置

    1

    Pr0.08

    电机每圈指令脉冲数

    10000

    Pr0.11

    电机每圈输出脉冲数

    2500


    松下A5伺服驱动器接线

    控制板端子接口

    松下(A5)伺服驱动器接口

    引脚号

    信号定义

    信号说明

    引脚号

    信号定义

    信号说明

    10

    P+

    正转脉冲输出

    3

    PULS1

    指令脉冲输入1

    11

    P-

    4

    PULS2

    13

    S+

    反转脉冲输出

    5

    SIGN1

    指令脉冲输入2

    14

    S-

    6

    SIGN2

    2

    A+

    A相反馈脉冲输入

    21

    OA+

    A相脉冲输出

    3

    A-

    22

    OA-

    4

    B+

    B相反馈脉冲输入

    48

    OB+

    B相脉冲输出

    5

    B-

    49

    OB-

    6

    Z+

    Z相反馈脉冲输入

    23

    OZ+

    Z相脉冲输出

    7

    Z-

    24

    OZ-

    1

    +24V

    +24V电源

    7

    COM+

    外接控制电源+

    9

    0V

    24V电源地

    41

    COM-

    外接控制电源-

    36

    ALM-

    伺服警报-

    10

    BRKOFF-

    电机刹车-

    15

    ALRM

    伺服驱动器报警

    37

    ALM+

    伺服警报+

    12

    BRAKE

    电机刹车

    11

    BRKOFF+

    电机刹车+

    8

    SON

    伺服使能

    29

    SRV-ON

    伺服使能


  • Q:三轴伺服机械手操作面板与主控制板的接线图

    操作面板与主控制板的接线图:

  • Q:三轴伺服机械手接线图

    主控制板与I/O板的接线图:

  • Q:三轴伺服机械手伺服驱动接口驱动

    三轴伺服机械手伺服驱动接口驱动:

    引脚号

    端子定义

    引脚号

    端子定义

    1

    +24V

    9

    0V

    2

    OA+

    10

    P+

    3

    OA-

    11

    P-

    4

    OB+

    12

    BRAKE

    5

    OB-

    13

    N+

    6

    OZ+

    14

    N-

    7

    OZ-

    15

    ALM

    8

    SON




  • Q:三轴伺服机械手I/O板的端口定义

    三轴伺服机械手I/O板的端口定义:

  • Q:三轴伺服机械手电路板端口定义

    主控制板端口定义:


  • Q:三轴伺服机械手报警信息及报警原因

    报警信息及报警原因:

    编号

    报警信息

    报警原因

    22

    生成动作时X还在运行

    已教导的程序中同一轴的两步动作程序进行了组合,教导时,同一轴的动作不允许组合。

    23

    生成动作时Y还在运行

    24

    生成动作时Z还在运行

    100

    X轴反馈脉冲偏差过大

    电控发出的指令脉冲数与驱动器的反馈脉冲数偏差大于容差设定值。
    1.请用正转测试和反转测试功能检测反馈脉冲是否正确。
    2.检查伺服驱动器的刚性是否设定太小(反馈脉冲动态跟随性不好)。

    101

    Y轴反馈脉冲偏差过大

    102

    Z轴反馈脉冲偏差过大

    106

    X轴伺服驱动器报警

    伺服驱动器发生警报,请检查相应的伺服驱动器是否有报警。

    107

    Y轴伺服驱动器报警

    108

    Z轴伺服驱动器报警

    112

    X轴已过终点极限

    X轴位置已过最大极限位置,可向相反的方向移动。

    113

    X轴已过起点极限

    X轴位置已过最小极限位置,可向相反的方向移动。

    114

    Y轴已过终点极限

    Y轴位置已过最大极限位置,可向相反的方向移动。

    115

    Y轴已过起点极限

    Y轴位置已过最小极限位置,可向相反的方向移动。

    116

    Z轴已过终点极限

    Z轴位置已过最大极限位置,可向相反的方向移动。

    117

    Z轴已过起点极限

    Z轴位置已过最小极限位置,可向相反的方向移动。

    118

    当前X值过大

    请检查相应轴最大、最小位置的设定,当前位置已超过设定值;清除报警后,可向相反的方向移动。

    119

    当前X值过小

    120

    当前Y值过大

    121

    当前Y值过小

    122

    当前Z值过大

    123

    当前Z值过小

    124

    运行时X轴位置设定过大

        程序教导时相应轴的位置设定超过最大、最小位置限制;使用堆叠功能时,请注意堆叠位置的设定值不要超过最大、最小位置。

    125

    运行时X轴位置设定过小

    126

    运行时Y轴位置设定过大

    127

    运行时Y轴位置设定过小

    128

    运行时Z轴位置设定过大

    129

    运行时Z轴位置设定过小

    134

    X轴比较

       主机轴参数与手控中的参数不一致,可在机械参数页面点击保存按钮,保存主板参数。

    135

    Y轴比较

    136

    Z轴比较

    137

    结构比较

    160

    X2轴反馈脉冲偏差过大

    电控发出的指令脉冲数与驱动器的反馈脉冲数偏差大于容差设定值。
    1.请用正转测试和反转测试功能检测反馈脉冲是否正确。
    2.检查伺服驱动器的刚性是否设定太小(反馈脉冲动态跟随性不好)。

    161

    Y2轴反馈脉冲偏差过大

    164

    X2轴伺服驱动器报警

    伺服驱动器发生警报,请检查相应的伺服驱动器是否有报警。

    165

    Y2轴伺服驱动器报警

    168

    X2轴已过终点极限

    X2轴位置已过最大极限位置,可向相反的方向移动。

    169

    X2轴已过起点极限

    X2轴位置已过最小极限位置,可向相反的方向移动。

    170

    Y2轴已过终点极限

    Y2轴位置已过最大极限位置,可向相反的方向移动。

    171

    Y2轴已过起点极限

    Y2轴位置已过最小极限位置,可向相反的方向移动。

    172

    当前X2过大

    请检查相应轴最大、最小位置的设定,当前位置已超过设定值;清除报警后,可向相反的方向移动。

    173

    当前X2过小

    174

    当前Y2过大

    175

    当前Y2过小

    300

    X轴机械参数有误

    相应轴的机械参数设定错误,检查相应轴的机械参数。

    301

    Y轴机械参数有误

    302

    Z轴机械参数有误

    304

    急停输入

     急停报警,急停开关是否压下,塑机急停无信号输入。

    306

    待机位置出错

     Y轴设定的待机位置大于最大待机位置。

    323

    等待开模到位

     教导的程序没有“等待开模到位”程序步。

    500

    与主机联系失败

     手控器和主板的通讯出错,请检查手控器和主板之间连线。

    501

    IO通信异常

       主板与I/O板之间的通讯出错,请检查主板和I/O板之间的连线。

    502

    产品已经到了数量

       当前完成产品数量已经达到预设的数量。

    503

    气压低

       进气压力过低。

    504

    通信看门狗

       主板与I/O板之间的通信故障。

    505

    程序同步出错

       手控器和主板中的程序不一致,请重新载入程序。

    506

    等待信号超时

       程序等待开模到位信号超时。

    600

    Z轴数据为型外安全区范围, 型内安全区信号

       Z轴处于型外安全区位置时,Z轴原点信号通。

    602

    Z轴数据为型内安全区范围, 型外安全区信号

       Z轴处于型内安全区位置时,Z轴型外安全区信号通。

    604

    Y非安全区但原点亮

      当主臂下降后,Y轴原点信号仍导通

    1000

    手臂下降时中板模信号断

      手臂下降时,无中板模到位信号。

    1001

    手臂下降时开模到位信号断

      手臂下降时,无开模到位信号。

    1002

    手臂下降时安全门开

      手臂下降时,无安全门信号输入。

    1003

    水平、垂直信号同时通

      治具的水平限位和垂直限位同时有信号。

    1004

    Z轴原点和型外安全区同时通

      Z轴原点和型外安全区同时有信号。

    1005

    型内下降开模到位断

        手臂在型内下降后,开模到位信号断开。

    1006

    型内下降时姿势水平

        手臂在型内下降时,治具姿势水平信号通

    1007

    型内下降但位置不在Z内安全区

        手臂型内下降时,Z轴位置不在型内安全区范围。

    1008

    型外下降但位置不在Z外安全区

        手臂型外下降时,Z轴位置不在型外安全区范围。

    1009

    下降时未检测到安全区

        手臂下降时,Z轴没有检测到型内安全区信号或型外安全区信号

    1013

    副前后限同时开

        副臂前进限位和副臂后退限位同时有信号。

    1014

    副上下限同时开

        副臂上升限位和副臂下降限位同时有信号。

    1015

    主前后限同时开

        主臂前进限位和主臂后退限位同时有信号。

    1016

    主上下限同时开

        主臂上升限位和主臂下降限位同时有信号。

    1019

    原点复归时, 开模到位断

        原点复归时,没有检测到开模到位信号,可设定功能不需检测此信号。

    1020

    原点复归时, 中板模信号断

        原点复归时,没有检测到中板模到位信号,可设定功能不需检测此信号。

    1021

    原点复归时, 姿势没有垂直

        原点复归时,没有检测到垂直限位信号,可设定功能不需检测此信号。

    1022

    原点复归时, 姿势没有水平

        原点复归时,没有检测到水平限位信号,可设定功能不需检测此信号。

    1023

    横行时没有垂直

        横行时,没有检测到垂直限位信号,可设定功能不需检测此信号。

    1024

    横行时没有水平

        横行时,没有检测到水平限位信号,可设定功能不需检测此信号。

    1108

    主臂下降中板模信号断

    主臂在型内做下降动作时,未检测到中板模到位信号。

    1109

    副臂下降中板模信号断

    副臂在型内做下降动作时,未检测到中板模到位信号。

    1127

    副臂上升后,副上升限断

    副臂上升动作后,未检测到副臂上升限位信号。

    1160

    姿势变化时,未检测到主上升限

        手臂在Z轴型内安全区内,做治具姿势变化动作时,主臂未上升到位。

    1161

    姿势变化时,未检测到副上升限

        手臂在Z轴型内安全区内,做治具姿势变化动作时,副臂未上升到位。

    1162

    姿势变化时,开模到位信号断

        选择型外待机时,手臂在Z轴型内安全区范围做治具姿势变化动作时,开模未到位。

    1163

    姿势水平后,水平限断

        机械手治具姿势水平动作后未检测到水平限位信号。

    1164

    姿势垂直后,垂直限断

        机械手治具姿势垂直动作后未检测到垂直限位信号。

    1185

    横入时,开模到位断

        型外待机时,Z轴横入到型内安全区时,未检测到开模到位信号。

    1186

    横行在非安全区时,主上升限断

        Z轴未在型内安全区或型外安全区做横行动作时主臂未在上升原点位置。

    1187

    横行在非安全区时,副上升限断

        Z轴未在型内安全区或型外安全区做横行动作时副臂未在上升停止位置。

    1189

    主上升限不全通时,由型外横入

    Z轴由型外横入至型内时,Y轴未检测到上升限。

    1190

    主上升限不全通时,由型内横出

    Z轴由型内横出至型外时,Y轴未检测到上升限。

    1192

    当前位置小于可移动的安全位置

    手动横入时,当前位置已经小于可移动的安全位置。

    1193

    当前位置大于可移动的安全位置

    手动横入时,当前位置已经大于可移动的安全位置。

    1200

    夹1通,夹1确认信号错误

    夹1动作后,夹1检测信号不正确。

    1201

    夹1断,夹1确认信号错误

    夹1断开后,夹1检测信号不正确。

    1202

    夹2通,夹2确认信号错误

    夹2动作后,夹2检测信号不正确。

    1203

    夹2断,夹2确认信号错误

    夹2断开后,夹2检测信号不正确。

    1204

    夹3通,夹3确认信号错误

    夹3动作后,夹3检测信号不正确。

    1205

    夹3断,夹3确认信号错误

    夹3断开后,夹3检测信号不正确。

    1206

    夹4通,夹4确认信号错误

    夹4动作后,夹4检测信号不正确。

    1207

    夹4断,夹4确认信号错误

    夹4断开后,夹4检测信号不正确。

    1208

    吸1通,吸1确认信号错误

    吸1动作后,吸1检测信号不正确。

    1209

    吸1断,吸1确认信号错误

    吸1断开后,吸1检测信号不正确。

    1210

    吸2通,吸2确认信号错误

    吸2动作后,吸2检测信号不正确。

    1211

    吸2断,吸2确认信号错误

    吸2断开后,吸2检测信号不正确。

    1306

    请检查待机点夹1

    程序起点位置夹1必须处于断开状态,但夹1已经动作。

    1307

    请检查待机点夹2

    程序起点位置夹2必须处于断开状态,但夹2已经动作。

    1308

    请检查待机点夹3

    程序起点位置夹3必须处于断开状态,但夹3已经动作。

    1309

    请检查待机点夹4

    程序起点位置夹4必须处于断开状态,但夹4已经动作。

    1310

    请检查待机点吸1

    程序起点位置吸1必须处于断开状态,但吸1已经动作。

    1311

    请检查待机点吸2

    程序起点位置吸2必须处于断开状态,但吸2已经动作。

    1400

    Y轴未检测上升限

        自动运行启动时,主臂未在上升位置,必须手动上升到原点位置。

    1403

    Y2未检测上升限

    自动运行启动时,副臂未在上升位置,必须手动上升到原点位置。


  • Q:三轴伺服机械手报警记录

    点击屏幕下方的【报警】按钮可进入报警信息记录画面。

    如下图:



    控制系统可以记录最近的50项报警记录,便于用户查找机械手历史报警信息。



  • Q:三轴伺服机械手I/O监视与报警记录

    I/O监视

    点击屏幕下方的【监视】按钮可进入I/O信号的监视页面。该页面分为机械手I/O信号与注塑机I/O信号。

    I/O状态如下图:


  • Q:三轴伺服机械手维护

    点击【维护】按钮可进入维护页面,在该页面下可以查看系统版本号以及更新系统版本。

    如下图:



  • Q:三轴伺服机械手机器时间

    点击【时间】按钮可进入机器时间页面。

    如下图:


    在该页面下可以设定各轴动作的限定时间,各轴动作的时间超过此设定值即报警。



  • Q:三轴伺服机械手机器结构

    点击【结构】按钮可进入机器结构页面。

    如下图:


    机器结构:分为“限位定义”、“轴定义”、“预留定义”和“其他定义”。

    限位定义:分为单/双臂选择和限位开关信号选择。

    轴定义:可以设定各轴是气动轴/伺服轴/无。

    预留定义:预留输出是使用电动调位或者预留动作。

    型内逃跑: 选择使用或者不使用型内逃跑功能。

    调位:选择使用或者不使用电动调位功能。

    修改完参数后点击右下角的保存键,以便参数在掉电重启后保持不变。 


  • Q:三轴伺服机械手机器参数

    在功能设定页面点击【机器参数】按钮可进入机器参数页面。

    如下图:


    机器长度:设定各伺服轴机械结构的长度

    每转距离:设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离。点击电机正转,量取对应轴实际运行的距离,该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离。

    其他的机械参数可以参考5.4节安全点的设定。



  • Q:三轴伺服机械手机械参数

    点击【机械参数】按钮可进入机械参数页面。

    如下图:


    在该页面下可以查看各轴的主机参数和手控参数及限位开关信号,可以选择【 → 】将各轴的主机参数分别设入手控参数里。

  • Q:三轴伺服机械手备份/还原

    点击【备份/还原】按钮可以进入备份/还原页面。

    如下图:


    在该页面下可以使用U盘对“机器参数”、“系统参数”、“模号参数”分别进行备份和还原,还可以选择全部备份与还原。


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